Umbau Worx Landroid WG795e Type 1

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EinEinfach

Well-known member
Hallo zusammen,

ich bin neu hier wollte kurz vorstellen und an was ich aktuell arbeite. Ich heiße Alexander und komme aus Leiferde (in der Näher von Braunschweig). Ich bin studierter Elektrotechnisker und arbeite in dem Bereich Softwareentwicklung für Automotive Bereich.

Ich hatte mir vor einiger Zeit einen alten WG795e Type 1 besorgt und will diesen zu einem Ardumower-Alfred umbauen. Quasi eine Mainunit mit dem Raspberry Pi, wo die Sunray FW läuft und auf der Low Ebene einen kleinen Microcontroller, der die Sensoren einliest und die Motoren steuert. Einen Umbau WG795e Type 1 zu einem klassischem Ardumower mit dem PCB vom Marotronics habe ich seit 2 Jahren erfolgreich im Einsatz. Jetzt ist es an der Zeit einen linuxbasierten Ansatzt umzusetzen. Meine Beide Umbauten versuche ich hier regelmäßig zu dokumentieren:
Umbauprojekt WG7XX

Das Umbau ging in den letzten Wochen gut voran:
Raspberry Pi 4 < - I2C -> MPU6050 (Wobei es hier die größten Probleme gab)
Raspberry Pi 4 < - UART - > Raspberry Pi Pico
Raspberry Pi Pico < - I2C - > 4x INA226

Auf dem Raspberry Pi 4 läuft leicht modifizierte Sunray FW vom Alfred. Ich musste eiginge I2C Sachen entferen (die auf dem IO Board vom Alfred vorhanden sind), damit es keine Fehlermedlungen gibt. Auf dem Raspberry Pi Pico läuft von mir in Micropython umgeschiriebene Alfred MCU FW und es klapt soweit alles gut.
Test

Was mir halt fehlt, Unterspannungsabschaltung, evtl ein paar Knöpfe zum Einschalten oder Leds als Rückmeldung.

Da ich in den nächsten Tage einen Teensey Power PCB bekomme und hoffe damit einige to do's durch den Einsatz dieser Hardware entfallen, dachte ich mir ich melde mich hier an. Hier sind ja die Experten, wenn es um die Teensey Roboter Hardware geht.

Gruß
Alexander
 
EinEinfach said:
Hier sind meine erste Versuche in KiCad. So sieht meine Pinbelegung aus.
https://github.com/EinEinfach/Sunray/tree/landrumower-linux/schematics/landrumower
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Was mir so beim drüber schauen aufgefallen ist:
Wofür ist der 4.7k Widerstand bei den MotorPWM?
Bei den Pumper Anschlüssen, reicht da nicht ein 2-Pin-Anschluss?
Keine Odometrie Anschlüsse?

Ansonsten ist mir erst einmal nicht weiter aufgefallen.

Das Mitglied @ullisun58 betreibt gerade einen Mower nur mit Raspberry, ohne untergeordneten Mikrocontroller, vielleicht auch interessant für Dich.

P.S. Platine geht morgen in die Post
 
Bernard said:
Why you don't also include raspberry PI and IMU on the PCB ?
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Actually is that not my PCB, it is just for documentation. How to wire pico. That is my real PCB
IMG_1657.jpeg

IMG_1658.jpeg

Maybe in the next step I‘ll create a PCB with all components, but I haven’t experience in PCB design
 
Sascha said:
Wofür ist der 4.7k Widerstand bei den MotorPWM?
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Wenn der Pico hochfährt sind alle gpio als Eingänge gesetzt und somit im undefinierten Zustand, es kann passieren dass der PWM 1 ist und die Motoren kurz hochdrehen. Ist tatsächlich mit dem Mähmotor und Treiber jedes Mal der Fall.
Sascha said:
Bei den Pumper Anschlüssen, reicht da nicht ein 2-Pin-Anschluss?
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Der Landroid hat hall Sensoren als Bumper, es muss die Versorgungsspannung auch hin. Die Haube ist schwimmend gelagert, beim Stoß wird diese ausgelenkt und über dem HallSensor schwebender Magnet auch. Sehr zuverlässig, Husqvarna macht das auch so
Sascha said:
Keine Odometrie Anschlüsse?
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Doch, motorXXXImp
Sascha said:
Das Mitglied @ullisun58 betreibt gerade einen Mower nur mit Raspberry, ohne untergeordneten Mikrocontroller, vielleicht auch interessant für Dich.
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Auf jeden Fall, ich wollte am Anfang das auch so machen, allerdings bin ich bei den Interrupts gescheitert
 
Last edited:
Ah ok das habe ich garnicht gesehen.
Meiner ist zwar aufgemacht, aber ich habe mich noch nicht weiter mit beschäftigt.

Deine Inas haben noch den R100 Shunt drauf, bei uns sind es R010.

Ulli nutzt den PC9685
 
Musst du mal warten, bis er online ist, dann kann er dir selber etwas zu sagen, so genau weiß ich es gar nicht.
 
Doch ich fahre mit Odometrie. Zeile 70 - 94 sind die Callbacks. Es gab auch bei mir Probleme mit den Interruops, habe das aber so lösen können.
Das "Zauberwort" ist pigpiod. Das ist ein leistungsstarkes Framework. Damit habe ich im Moment auch eine zweite serielle Schnittstelle auf dem Pi realisieren können um die Daten vom MPU der bei mir an dem ESP 32 angeschlossen ist auszulesen. An die "erste" Serielle Schnittstelle hängt dann das GPS Modul.
 
Sascha said:
Ah ok das habe ich garnicht gesehen.
Meiner ist zwar aufgemacht, aber ich habe mich noch nicht weiter mit beschäftigt.

Deine Inas haben noch den R100 Shunt drauf, bei uns sind es R010.

Ulli nutzt den PC9685
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...Nein PC9685 ist out bei mir, dank pigpiod geht es auch ohne
 
ullisun58 said:
Doch ich fahre mit Odometrie. Zeile 70 - 94 sind die Callbacks. Es gab auch bei mir Probleme mit den Interruops, habe das aber so lösen können.
Das "Zauberwort" ist pigpiod.
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Habe ich jetzt gesehen. Im Prinzip braucht man trotzdem in irgendeiner Form einen Port expander, da der Pi einfach zu wenige gpios hat. Anfangs wollte ich hiermit ans Ziel kommen
https://botland.de/raspberry-pi-hat...KX4e6dfXjQ3P7waOUbtbjiqBYi1tQS74aAm3KEALw_wcB

Bin wie gesagt gescheitert, im Endeffekt ist der Expander jetzt der Pico, für 5Eur, kann man echt nicht meckern und sogar noch DualCore!
 
EinEinfach said:
Wobei, man bräuchte dann kein UART… nur I2C… könnte sogar noch reichen… müsste ich mal genau nachzählen
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Im Moment habe ich bei mir noch GPIOs frei
Abstandssensoren mit ToF die brauchen nur I2c das spart GPIOs ggü. Ultraschall
 
Ja ich finde den Pico für den Preis auch nicht schlecht. Weder beim Pico noch beim pi reichen die Pins. Und wenn man die Rechenleistung vom teensy nicht braucht, finde ich das eine gute Alternative.

Wenn man sich dann noch über Grundfunktionen einigen kann, wie z.b Motorsteuerung oder bumper Funktionen, kann man einen super Grundcode als Basis nutzen und kann dann entscheiden ob man das Addon Perimeter oder rtk oder kamera benutzen will, bzw auch ohne Probleme wechseln kann
 
2 (I2C) + 3*4(Motoren) + 2*1(Bumper) + 1 (Lift) + 1 Rain + 1 Stop-Button + 1 Switch on

Ich komme auf 20 must have beim Landroid. Evtl separater I2C für Display und Tastatur.

Wie viele hat Pi4 (26?)
 
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