RoπLawnMow

Hallo,
heute habe ich auf github den bisherigen Code für den MINI-roπLawnMow hochgeladen. Da der große noch im Gartenhaus steht, entwickle ich den Code und den Ablauf der Steuerung derzeit auf dem kleinen Modell. Nachdem ich die Gyro Daten des MPUs erfolgreich auslesen kann und auch die Tracks sehr gut reproduzierbar sind, habe ich in den letzten Tagen damit begonnen die ToF Sensoren in die Steuerung mit einzueziehen.
Heute habe ich dieses Video aufgenommen. Es zeigt eine autonome Fahrt, bei der er nur die ToF Entfernungen ausließt (Threshhold 20cm) und entsprechend reagiert.
View attachment MINIAutoMow.mp4
Läuft er im Winkel auf ein Hindernis zu, so biegt er ab, steurt er direlkt auf das Hindernis zu, dann vollzieht er eine Wendung. Bei den Fahrten wird die Richtungskorrektur nur zum aktuellen Richtung durchgeführt, mit der er nach einer Drehung/ Wendung gestartet ist.
Als nächstes werde ich daran arbeiten andere Fahrmuster zu hinterlegen und konfiguriernar zu machen, danach die Kamera als Sensor mit einbeziehen. Dann wird es sicher auch schon bald wieder wärmer und ich kan den roπLawnMow wieder hervorholen und die SW darauf portieren und testen.
Viel Spaß beim Video Schauen
 
Hallo, habe heute endlich meine ZS-X11 expander Platine getestet. Hatte ich Ende letztes Jahr layoutet und mir bei AISLER als PCB fertigen lassen. Die Platine ist 43mm breit und 30mm lang.
Damit lässt sich der Pi ohne Levelshifter direkt anschließen. Heraus geführt sind die Anschlüsse GND, PWM, HALL, DIR, Break
Am Hall-Eingangs-Pin muss nur SW mäßig ein Pull-up eingestellt werden.

ZS-X11-Expander.jpg
 
Kleine Ergänzung heute morgen habe ich festgestellt, dass der SW Pull-up nicht so sicher ist wie ein HW-Pull-up.
Beim SW Pull-up verschluckt er ab und zu einige Hall Impulse.
Doku und update de Codes folgt in den nächsten Tagen
 
Hallo, habe heute endlich meine ZS-X11 expander Platine getestet. Hatte ich Ende letztes Jahr layoutet und mir bei AISLER als PCB fertigen lassen. Die Platine ist 43mm breit und 30mm lang.
Damit lässt sich der Pi ohne Levelshifter direkt anschließen. Heraus geführt sind die Anschlüsse GND, PWM, HALL, DIR, Break
Am Hall-Eingangs-Pin muss nur SW mäßig ein Pull-up eingestellt werden.

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Can you explain the PCB or show us the schematics ?
 
Yes it is easy. I use opto-coppler because I made the experience, that several levelshifter have several characteristicas and the Pi is sometimes picky. So far I remember right end of last year, I tested out, that on the break Pin of the ZS Board, there are 5 Volt. So the Pi is not happy with that.
The HALL signal is 5 Volt, as you know you can manage this with 2 restiors. But I started my professional carrer as a Radio & TV technician and I love Optocoppler and I have I'm honest around 100 PC817 in a box. So they will be used. But it is really true. I used 3 different Levelshifters and an arduiono works propper with the levelshifter, the pi had problems. This is the reason why I designed this smart PCB wich fits exactly in Front of the ZS Boards. But I forgot the Pull-up for GPIO 12 🙁
1707671667518.png
 

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  • ZS-Brushless.fzz.zip
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Heute habe ich dann mal alles zusammen geschaltet.
was mich fasziniert, ist die die "Übersichtlichkeit" der Verdrahtung.
Mein Pi HAT ist zwar hier nur eine Lochrasterplatine, war der Prototyp von den geätzten Platinen (rechtes Bild), aber die sind alle im Gebrauch.
zum Glück hatte ich noch die "Null Serie" verfügbar.
Also mit den ExpanderBoards einfach an den Pi und fertig. Beim Hall Anschluss habe ich nun doch einen physikalischen Pull-up genutzt, das funktiioniert zuverlässiger.
 

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  • myBrushless.mp4
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  • expander.PNG
    expander.PNG
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Hallo, Mittlerweile habe ich mir ein "Indoor" Entwicklungs-Chassis gebaut, damit ich meine HW und SW Entwicklungen bequem im Haus testen kann und nicht immer mit dem roπLawnMow nach draußen muss. Auf X findet ihr hier einige Beiträge zur Enstehung meines Development Chassis. Im Moment ist es so, dass ich die Pi SW die ich auf meinem kleinen MINI-Pimowbot entwckelt hatte auf das Entwicklungs Chassis portiert habe. Ich habe ihm den Namen "BobbyCarII" gegeben, da für dieses Chassis mein erklärtes Ziel ist später ein BobbyCar Top zu montieren und einen Allrad Antrieb zu realisieren.
Heute bin ich aber schon mal mit dem BobbyCarII draußen gewesen und habe in 5m fahren lassen. Sensoren sind zwar montiert, scripte Laufen auch, werden aber noch nicht ausgewertet. Mit dieser Fahrt wollte ich testen ob die PID Einstellungen verändert werden müssen, da in meinem roπLawnMow andere Motore installiert sind als ich für das BobbyCarII zur Verfügung habe. Und wie man hier sehen und hören kann wird schon kräftig geregelt. Da würde ich sagen, dass ich den P Anteil der PID Einstellungen für die Motoren vergößern muss.
Das Bild oben rechts in der Ecke ist ein Stream von der PiCam. Der Client auf dem ich das aufgenommen habe, war zwar im selben Netz, aber der Pi vom BobbyCarII hatte sehr schwaches WLAN Signal, daher manchmal ruckelig. Am Ende der Fahrt hatte er die Richtung schon seit dem Start gehalten, jedoch muss er noch besser nachregeln Sonst muss da noch ein Alkoholtest vom Fahre gemacht werden.
Die Richtungskontrolle erfolgte durch das MPU6050, die Korrekturwerte wirken ebenfalls mit einem PID Regler auf die Motorsteuerung ein.
Viel Spaß beim Video schauen.

View attachment BobbyCarOut..mp4
 
Ich habe heute einmal einige Testfahrten auf meinem kleinen Teppich als ersatzrasen Fläche durchgeführt. Zielsetzung war auszutesten wie gut die Geschwindigkeitsreduzierung funktioniert. Im Moment habe ich die Entfernung die er zurück legen soll einfach in das Steuerscript eingetragen.
Fahre 170cm vor, Ich habe ihn so programmiert, dass er bei 60cm vor dem Ziel das erstemal die RPMs reduziert und bei 30 cm vor dem Ziel das nächste mal reduziert. Das will ich dann auch bei den ToF Sensoren so umsetzen, wobei er dann dort bei 15cm Entfernung schon stoppen soll.
Die Kamera hat ihre Grünerkennung bei 100cm entfernung aktiv, würde da also dann abbremsen, bei 50cm vor dem Mäher soll er dann mit kleinster geschwindigkeit dann noch 35cm fahren und dann Stoppen. So der Plan.
Im Video könnt ihr den Test sehen der aber nur mit den TiCs und dem Gyro zur Richtungserkennung relaisiert ist. Sensoren werden erst demnächst ausgewertet, Kamera wird in meinem Zimmer nicht gehen, es sei denn ich lege es mit grünem Teppich aus :)
Das Ergebnis finde ich schon gut, jedoch muss ich noch einmal schauen ob ich bei den Wendungen immer die Richtige "Sollrichtung" abspeichere, da fährt er mit noch zu ungenau, obwohl er wenn er fährt die Spur sehr gut hält.

View attachment BobyCarIIChange2..mp4

Your feedback is welcome!
Gruß
Ulli
 
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