ullisun58
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Dann viel Spaß beim Schauen, your fürstliches Feedback is welcome.
RoπLawnMow
- Thread starter ullisun58
- Start date
Fürst Ruprecht
Well-known member
Sieht gut aus !
Für die Ebene auf jeden Fall eine brauchbare Lösung. Ich vermute, die Zackenräder an der Hinterachse brauchst du für die nötige Traktion, damit der Rover vorn dreht. Hier würde das Mecanum Wheel wahrscheinlich mit zusätzlichem, seitlichen Moment noch etwas zum Wendemanöver beitragen. Das zusätzliche Gewicht von deinem Aufbau wird diesbezüglich auch noch einmal interessant. Das kann helfen durch mehr Andruck, aber auch schaden - das wird man sehen.
Bei mir ist leider der alte/leise 3D-Drucker ausgefallen, mit dem ich die TPU-Räder drucken wollte. Ich habe 3 Varianten bisher probiert, alle 3 sind leider nicht zielführend - ich werde berichten.
Die letzten Tage habe ich die Navigation von 5Hz auf 10Hz erhöht und noch versucht Quantifizierungs-„Fehler“ zu bereinigen - also Integer raus und durch Float ersetzen um möglichst geschmeidige Regelung zu bekommen - Feldtest steht aus.
Na dann bin ich mal gespannt auf dein Gesamtergebnis.
Vielleicht wird man dich ja zum Ritter des Allradmähens schlagen - warten wirs ab.
Gruß Fürst Ruprecht
Für die Ebene auf jeden Fall eine brauchbare Lösung. Ich vermute, die Zackenräder an der Hinterachse brauchst du für die nötige Traktion, damit der Rover vorn dreht. Hier würde das Mecanum Wheel wahrscheinlich mit zusätzlichem, seitlichen Moment noch etwas zum Wendemanöver beitragen. Das zusätzliche Gewicht von deinem Aufbau wird diesbezüglich auch noch einmal interessant. Das kann helfen durch mehr Andruck, aber auch schaden - das wird man sehen.
Bei mir ist leider der alte/leise 3D-Drucker ausgefallen, mit dem ich die TPU-Räder drucken wollte. Ich habe 3 Varianten bisher probiert, alle 3 sind leider nicht zielführend - ich werde berichten.
Die letzten Tage habe ich die Navigation von 5Hz auf 10Hz erhöht und noch versucht Quantifizierungs-„Fehler“ zu bereinigen - also Integer raus und durch Float ersetzen um möglichst geschmeidige Regelung zu bekommen - Feldtest steht aus.
Na dann bin ich mal gespannt auf dein Gesamtergebnis.
Vielleicht wird man dich ja zum Ritter des Allradmähens schlagen - warten wirs ab.
Gruß Fürst Ruprecht
ullisun58
Well-known member
Die Zackenräder an der Hinterachse sind noch aus der 2 Rad Antriebszeit. Ich werde die mal abbauen wenn das Gesamtgewicht auf die Räder drückt. Ich denke aber die Hinterräder müssen einen gewissen Grip haben. Ein normales BobyCar Rad muss ja nur rollen. Ein Ausfall meines 3D Druckers wäre für mich ein Albtraum. Auch wenn er nur klein ist. Für mich unverzichtbar.
Was ich bei Deiner Navigation noch nicht ganz verstehe. Dein "Arnold" fährt doch sehr langsam - jedenfalls auf den Videos die ich bisher gesehen habe - Du kämst doch locker mit 1Hz update Rate aus, oder? Wie viele cm legt Arnold in einer Sekunde zurück? 5 Hz wären da doch schon super genau, oder habe ich da einen Knoten im Kopf?
Gruß & schönen entspannten kühlen Sonntag.