RoπLawnMow

Hallo Ulli,
der esp32-NTRIP-Caster/Client ist fertig und soweit ich bisher testen konnte, läuft er auch stabil. Allerdings ist aktuell nur der Client im Test. Um den Caster zu testen muß ich die Basisstation erst auseinander nehmen und das hat gerade keine Priorität. Den Code habe ich unter separatem Titel eingestellt.
Ich habe noch an der Auswertung meines Feldtests für die Zielsteuerung gearbeitet und noch einen vermutlich „Dicken Hund“ gefunden.
Der nächste Feldtest steht bevor.
Das von Dir angesprochene Bumper-Thema interessiert mich brennend, meine Bumper-Versuche sind bisher alle nicht zufriedenstellend.
Durch die lenkenden Räder vorn hat man größere mechanische Herausforderungen, Man könnte auch sagen es sollte nicht nur ein sehr einfacher und kostengünstiger Mechanismus sein, sondern er muß auch zuverlässig sein und mechanisch halten. Dem werde ich zur Zeit nicht gerecht.
Kannst Du etwas mehr vom Design zeigen? Welche Schalter nutzt Du?
Gruß Fürst Ruprecht
 
Fürst Ruprecht said:
Hallo Ulli,
der esp32-NTRIP-Caster/Client ist fertig und soweit ich bisher testen konnte, läuft er auch stabil. Allerdings ist aktuell nur der Client im Test. Um den Caster zu testen muß ich die Basisstation erst auseinander nehmen und das hat gerade keine Priorität. Den Code habe ich unter separatem Titel eingestellt.
Ich habe noch an der Auswertung meines Feldtests für die Zielsteuerung gearbeitet und noch einen vermutlich „Dicken Hund“ gefunden.
Der nächste Feldtest steht bevor.
Das von Dir angesprochene Bumper-Thema interessiert mich brennend, meine Bumper-Versuche sind bisher alle nicht zufriedenstellend.
Durch die lenkenden Räder vorn hat man größere mechanische Herausforderungen, Man könnte auch sagen es sollte nicht nur ein sehr einfacher und kostengünstiger Mechanismus sein, sondern er muß auch zuverlässig sein und mechanisch halten. Dem werde ich zur Zeit nicht gerecht.
Kannst Du etwas mehr vom Design zeigen? Welche Schalter nutzt Du?
Gruß Fürst Ruprecht
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Hallo mein Fürst,
Ich bereite am Wochenende ein paar Fotos vor und extrahiere aus Fusion 360 den Körper vom Bumpergehäuse und von der grauen flexiblen Stoßstange. Als Taster kamen solche zum einsatz
Was ich noch nicht verstehe: Du schreibst Du hast den Client im Einsatz. Woher beziehst Du denn Deine Korrekturdaten?
Die Definition Ntrip Caster / Client ist mir noch nicht ganz geläufig. RTK-Rover habe ich bei mir im Mäher verbaut und der bekommt die Korrekturdaten derzeit noch vom SAPOS NTRIP Service. Eine Basis Station habe ich auch, aber noch nicht im Einsatz, da ich den finalen Ort noch nicht definiert habe. Das ist bei mir aber alles auf ca 500m² überschaubar.
Gruß
Ulli
 
Hier schon mal ein erstes Video von dem montierten Bumper.
Die weiße Verriegelung muss natürlich noch durch einen Bolzen ersetzt werden. Ich denke das wird ein kleiner Stahlstift werden mit denen man Fußleisten befestigt. Dann hatte ich in meinem Fundus noch selbstklebende Kupferfolienstreifen gefunden, den habe ich zum Auflöten der Schalter benutzt. es geht da ganz normaler dünner schaltdraht aber auch. Die Schalter sitzen in einer kleinen Vertiefung, damit sie ein wenig Führung haben, ich habe sie mit einem Tropfen kleber auf dem PETG fixiert. Aber sie werden eigentlich vom Draht / von der Kupferbahn gehalten.Das flexible graue Teil, habe ich aus TPU mit 15% Infill gedruckt. mit 0.4mm Düse und ganz langsam 20mm/s Da habe ich mich an dieser Anleitung orientiert, aber Du hast sicher einen anderen Drucker.
Das andere bereite ich Dir am Wochenende vor.
 

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Der SAPOS NTRIP Service ist dein öffentlicher Caster und dein Rover ist der Client. Mehr brauchst du eigentlich auch nicht. Der SAPOS-Dienst ist inzwischen sehr brauchbar geworden. Als ich damit mal angefangen habe, hat der Dienst noch böse Sprünge verursacht. Das kenne ich heute nicht mehr. Größtes Risiko ist eigentlich die WLAN-Verbindung. Wenn die für längere Zeit abreißt, dann hast du keine Korrektur mehr.
Grüße
Jürgen
 
Fürst Ruprecht said:
Hallo Ulli,
Kannst Du etwas mehr vom Design zeigen? Welche Schalter nutzt Du?
Gruß Fürst Ruprecht
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Hallo mein Fürst,
Hier die Konstruktions / Slicer Dateien
vielleicht dienen sie Dir ein wenig als Anregung. Im Moment wird gerade der 2. Bumper gedruckt. Den will ich dann noch heute montieren.
Gestern habe ich wieder ein paar Testfahrten durchgeführt. Ich verfolge mit meinem RoπLawnMow im Moment ja noch die Strategie die Bahnen vorher im Editor zu definieren, die er dann danach abarbeitet. Stößt er auf ein NoGo Area, berechnet er ein Ausweichzeil und navigiert dahin, hat er es erreicht, dann navigiert er zu dem ursprünglichen Ziel weiter. Das funktioniert soweit gut, ich will es aber noch ein wenig allgemeiner implementieren.
In meiner urspünglichen (onhe RTK) SW-Lösung habe ich mit einer - ich nenne sie - "Drivechain" gearbeitet. Das ist eine Datei da sind Fahrbefehle hinterlegt. Diese Fahrbefehle werden geladen und abgearbeitet. z.B. Für Hindernis vorm linken TOF weiche nach rechts aus.
Für ein Hindernis welches die Kamera in allen Frames erkennt setze zurück weiche dahin aus, wo am meisten grün im Bild ist und setze dann die Vorwärts fahrt fort. So habe ich Dateien wie z.B. ToF-avoid-left und ToF-void-right, Peri avoids Bumper avoids usw. Diese will ich zukünftig immer aus dem jewiligen Script aufrufen, die Motorsteuerung arbeitet das dann einfach ab. Bisher hatte ich dazu ein Zentrales Script welches die Sensoren ausgewertet hat und dann die Entscheidungen getroffen hat. Das war relativ komplex, sowohl die Motorsteuerung als auch das "Mower Script. Beim RTK-Modus habe ich das einfacher implementiert. Da steht einfach das Ziel im Vordergrund und das Erreichen des Ziels ist die Misson. So kann ich dann zukünftig einach Das Ziel annavigieren, erkennt ein ToF ein Hinderniss gibt er es gleich an die Motorsteuerung, die setzt es dann um bis das Ausweichen abgearbeitet ist und er nimmt das ursprüngliche Ziel wieder in Auge. Je nach Betriebsart bekommen die Sensoren eine unterschiedliche Priorität. Perimeter hat immer die höchste Priorität Ich habe nur eine Draht außen rum, da mein RTK nur sekündlich liefert, belasse ich das weiterhin in meinem Konzept. Wenn RTK-Fix vorhanden ist, hat die Camera eine geringe Priorität. Habe ich nur einen RTK-Float mit geringer Qualität bekommt die Kamera eine größere Prioritaät. Das werde ich in der nächsten Zeit mal austesten.
Mit meinem BNO läuft es soweit ganz ordentlich, Im Moment schaue ich immer noch mit dem Auge drauf ob er die Richtige Richtung hat. Wenn ich ihn calibriere bleibt mein RoπLawnMow stehen und setzt seine Fahrt dann fort. Das schöne ist, dass ich das alles beim Pi mit Dateien steuern kann. Was mir aufgefallen ist, dass der BNO aus dem Tritt kommt wenn die Antriebsmotore feststecken, da muss ich noch eine Strombegrenzung einbauen.
Soweit mein Status für heute.
Gruß
Ulli
 

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Hallo Ulli,
danke für Unterlagen, ich schau mir sie an.
Ich habe endlich einen Durchbruch erreicht. Der Mäher navigiert jetzt nachvollziehbar! Ich habe wieder etwas Ingenieurhaftes getan: „Hast du Probleme mit dem Magnet-Kompass -> dann laß ihn weg !!! Mir ist aufgefallen, daß der Stanley-Controller die Navigation aus x/y-Koordinaten berechnet. Also dachte ich mir, bei RTK-Fix oder Genauigkeit besser als 10cm navigiere ich eben nur mit den Positionsdaten. Und siehe da, funktioniert sehr gut.
Ich habe für die sichere Übertragung des NTRIP-Signals noch eine Monster-Wlan-Antenne angeschaft mit 30m Netzwerkkabel. Die habe ich aktuell an einem Fotostativ befestigt und kann sie so teilmobil einsetzen.
Einschränkend muß man allerdings dazusagen, daß für den Fall eines schlechten GPS-Signals und Rückgriff auf Sensorsignale zur Navigation ein Headingsignal erforderlich ist. Die beiden Magnetkompasse liefern aber nach optischer Kalibrierung jetzt recht vernünftige Werte.
Das was Du ansprichst bezüglich Wertigkeit von einzelnen Sensoren will ich über den Kalman-Filter regeln. Im Moment ist er aber deaktiviert, weil einfach im Programm zu viele Einflußgrößen das Gesamtergebnis beeinflußt haben und dadurch die Fehlersuche nicht möglich war.
Heute habe ich mich um das Thema Rangieren gekümmert. Mein Rover dreht nicht auf der Stelle, also muß er wie ein PKW rangieren, damit er nicht zu weit von der vorgegebenen Route abweicht. Feldtest folgt noch.
Gruß Fürst Ruprecht
 
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