RoπLawnMow

Yes i am Sure mpu6050 for straight Forward Drive and and one qmc5883 but this is actual not in use but i will use him in future. The results of my Indoor Tests shown that the compass had problems with the metall inside in the floor. So every time when the mower cross the ribbon the qmc will show wrong blaues i assume
 
So every time when the mower cross the ribbon the qmc will show wrong blaues i assume
Yes it's the goal.

My test show that QMC5883 or HMC5883 are very complex to use for real North detection (inside the mower you have so many magnetic field that it's really difficult to calibrate).
 
That's the reason why i don't use it in the Moment. And use on behalf your Suggestion only accelerator and the Gyroskop.
 
Hallo es gibt von meinem Projekt mal wieder etwas neues zu berichten.
@Bernard war so nett und hat mir ein Perimeter Receiver Sketch zu Verfügung gestellt. Ich wollte einmal ausprobieren ob ich die PiMowBot SW anstatt über die Kamera mit dem Perimeter Signal auf dem Rasen halten kann. Auf meinem Rasen gibt es einige Bereiche da tut sich die Kamera mit der Grünerkennung schwer. Ein Perimeter Draht wäre da eine gutes AddOn. Also habe ich mal wieder ein wenig Reverse Engineering betrieben und die Daten die das PICAM Modul liefert durch ein anderes Script ersetzt. Die Funktion ist nun folgende:
Das Teensy Board fungiert mit den LM 386 als Perimeter Receiver.
Teensy sendet die perimeterMagvalues via seriellen Port an den RaspberryPi. Dort läuft ein python Sript und liest die Werte aus.
Im Moment habe ich es so für Testzwecke implementiert, dass eine Triggerdatei erzeugt wird, sobald eine der Spulen, oder beide Spulen sich außerhab der Perimeterschleife befinden. Dann wird je nachdem ob es die Linke oder Rechte Spule ist / oder beide ein entsprechender Wert an die PiMowBotSW übergeben, die dann entsprechend reagiert. Das klappte in meinem Zimmer mit meinem MINIPiMowBot als Entwicklungsroboter schon ganz gut wie ihr sehen könnt. In den nächsten Tagen will ich meinen RoπLawnMow damit ausstatten und dann im Garten testen.
Ich bin sehr zuversichtlich, das Bernard mir schon signalsiert hat, das die magvalues, die ihr in dem rechten Fenster des Videos sehen könnt sehr realistisch sind.


View attachment Perimeter..mp4

Den Code von Sender / Empfänger und das python Script habe ich angehängt,

Vielen Dank nochmals an @Bernard für seinen unermüdlichen support
Un grand merci encore à @Bernard pour son soutien infatigable hope it is correct translated Thx Google
 

Attachments

Gestern erlaubte mein Projektfortschritt und das Wetter einen Outdoor Test.​

Ich war sehr zufrieden. Seht selbst.

View attachment PerimeterTest.mp4

Der Perimeter Sender und Empfänger leisten gute Dienste und arbeiten sehr zuvelässig. Vielleicht hätte ich vorher doch einmal mähen sollen, denn einige wilde Kräuter haben dann doch die ToFs ausgelöst. Ich habe ihn eine gute Stunde in Betrieb gehabt, dann kam der große Regen und ich musste abbrechen. Als nächsten versuche ich das PiCAM Modul aus der PiMowBot SW zur Rasen Erkennung zu implementieren. Dann muss ich nicht um die Bäume einen Draht verlegen. Die Kamera braucht dann nur unterscheiden ist es Rasen/ grün oder ist es Erde /braun. Sollte das nicht klappen, dann gibt es aber auch genügend python Beispiele wie man das mit opencv lösen kann. PiCAM hat den Vorteil, benötigt wenig Ressourcen und passt schon gut zu meiner File-Api
Ich werde weiter berichten
 
Habe die PiCAM nun auch in Betrieb, somit erkennt er um die Bäume herum die Erde und über die ToF Sensoren auch "Hindernisse" :)
Coole Szene habe ich hier festgehalten.
Als nächstes kommt noch die Fahrt entlang des Drahtes, da hat mir @Bernard wieder dankenswerter Weise Informationsmaterial zur Verfügung gstellt. Ich denke dazu komme ich aber nicht vor Juli

View attachment Poldi.mp4
 
Hallo gestern habe ich meine PID SW aktualisiert damit auch draußen mein Gyroskop zum einsatz kommen kann. Bisher schaukelte sich der PID Regler für den MotorPWM-Value bei der Kurskorrektur zeitweise auf. Das konnt ich gestern lösen. Hier zwei Video, Das erste Zeit die Fahrt ohne Kurskorrektur

View attachment OhneGyro.mp4

Das zweite Video zeigt die gleiche Strecke mit Kurskorrektur. Das Einsetzen der Regelung ist deutlich zu erkennen.

View attachment MitGyro.mp4

Beide Fahrten habe ich mit der selben RPM durchgeführt die Wegstrecke sind 500 cm
Nun steht noch das stückchen SW aus, welches die Regelung entlang des Perimeter Drahtes abbildet. Vielleicht komme ich dazu in der Kommenden Woche. Danach kann ich auf GitHub die Python Scripte hochladen
 
Yes it is easy. I use opto-coppler because I made the experience, that several levelshifter have several characteristicas and the Pi is sometimes picky. So far I remember right end of last year, I tested out, that on the break Pin of the ZS Board, there are 5 Volt. So the Pi is not happy with that.
The HALL signal is 5 Volt, as you know you can manage this with 2 restiors. But I started my professional carrer as a Radio & TV technician and I love Optocoppler and I have I'm honest around 100 PC817 in a box. So they will be used. But it is really true. I used 3 different Levelshifters and an arduiono works propper with the levelshifter, the pi had problems. This is the reason why I designed this smart PCB wich fits exactly in Front of the ZS Boards. But I forgot the Pull-up for GPIO 12 🙁
View attachment 1183
Moin Ulli,
ist der Schaltplan auf Github aktuell, oder musste da etwas dran geändert werden?
Ich sitze gerade an EinEinfach seine PCB und überlege, das gleich mit einzufügen.
 
Moin Ulli,
ist der Schaltplan auf Github aktuell, oder musste da etwas dran geändert werden?
Ich sitze gerade an EinEinfach seine PCB und überlege, das gleich mit einzufügen.
Hallo @Sascha , @EinEinfach hier ist https://github.com/ullisun/RopiLawnMow/blob/main/MotorCal/Scheamtic.pdf
der aktuelle Plan abgelegt. die Anderung zum alten ist der PullupWiderstand beim Hall Optokoppler Ausgang, der Pi kommt bei den Frequenzen besser mit einem physikalischen als mit einer SW-Lösung zurecht.
Die Schaltung funktioniert zuverlässig und ist schon bei einigen "Kollegen" im Einsatz.
Sicher ist es möglich anstatt der 3 einzelnen PC817 einen 4fach PC817 einzusetzen und dann vielleicht noch den Stop Eingang vom ZS Board mit als Steuereingang mit auf zu nehmen . Das konnte ich aber noch nicht testen

Gruß Ulli
 
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