RoπLawnMow

Hallo,
heute habe ich auf github den bisherigen Code für den MINI-roπLawnMow hochgeladen. Da der große noch im Gartenhaus steht, entwickle ich den Code und den Ablauf der Steuerung derzeit auf dem kleinen Modell. Nachdem ich die Gyro Daten des MPUs erfolgreich auslesen kann und auch die Tracks sehr gut reproduzierbar sind, habe ich in den letzten Tagen damit begonnen die ToF Sensoren in die Steuerung mit einzueziehen.
Heute habe ich dieses Video aufgenommen. Es zeigt eine autonome Fahrt, bei der er nur die ToF Entfernungen ausließt (Threshhold 20cm) und entsprechend reagiert.
View attachment MINIAutoMow.mp4
Läuft er im Winkel auf ein Hindernis zu, so biegt er ab, steurt er direlkt auf das Hindernis zu, dann vollzieht er eine Wendung. Bei den Fahrten wird die Richtungskorrektur nur zum aktuellen Richtung durchgeführt, mit der er nach einer Drehung/ Wendung gestartet ist.
Als nächstes werde ich daran arbeiten andere Fahrmuster zu hinterlegen und konfiguriernar zu machen, danach die Kamera als Sensor mit einbeziehen. Dann wird es sicher auch schon bald wieder wärmer und ich kan den roπLawnMow wieder hervorholen und die SW darauf portieren und testen.
Viel Spaß beim Video Schauen
 
Hallo, habe heute endlich meine ZS-X11 expander Platine getestet. Hatte ich Ende letztes Jahr layoutet und mir bei AISLER als PCB fertigen lassen. Die Platine ist 43mm breit und 30mm lang.
Damit lässt sich der Pi ohne Levelshifter direkt anschließen. Heraus geführt sind die Anschlüsse GND, PWM, HALL, DIR, Break
Am Hall-Eingangs-Pin muss nur SW mäßig ein Pull-up eingestellt werden.

ZS-X11-Expander.jpg
 
Kleine Ergänzung heute morgen habe ich festgestellt, dass der SW Pull-up nicht so sicher ist wie ein HW-Pull-up.
Beim SW Pull-up verschluckt er ab und zu einige Hall Impulse.
Doku und update de Codes folgt in den nächsten Tagen
 
Hallo, habe heute endlich meine ZS-X11 expander Platine getestet. Hatte ich Ende letztes Jahr layoutet und mir bei AISLER als PCB fertigen lassen. Die Platine ist 43mm breit und 30mm lang.
Damit lässt sich der Pi ohne Levelshifter direkt anschließen. Heraus geführt sind die Anschlüsse GND, PWM, HALL, DIR, Break
Am Hall-Eingangs-Pin muss nur SW mäßig ein Pull-up eingestellt werden.

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Can you explain the PCB or show us the schematics ?
 
Yes it is easy. I use opto-coppler because I made the experience, that several levelshifter have several characteristicas and the Pi is sometimes picky. So far I remember right end of last year, I tested out, that on the break Pin of the ZS Board, there are 5 Volt. So the Pi is not happy with that.
The HALL signal is 5 Volt, as you know you can manage this with 2 restiors. But I started my professional carrer as a Radio & TV technician and I love Optocoppler and I have I'm honest around 100 PC817 in a box. So they will be used. But it is really true. I used 3 different Levelshifters and an arduiono works propper with the levelshifter, the pi had problems. This is the reason why I designed this smart PCB wich fits exactly in Front of the ZS Boards. But I forgot the Pull-up for GPIO 12 🙁
1707671667518.png
 

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  • ZS-Brushless.fzz.zip
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Heute habe ich dann mal alles zusammen geschaltet.
was mich fasziniert, ist die die "Übersichtlichkeit" der Verdrahtung.
Mein Pi HAT ist zwar hier nur eine Lochrasterplatine, war der Prototyp von den geätzten Platinen (rechtes Bild), aber die sind alle im Gebrauch.
zum Glück hatte ich noch die "Null Serie" verfügbar.
Also mit den ExpanderBoards einfach an den Pi und fertig. Beim Hall Anschluss habe ich nun doch einen physikalischen Pull-up genutzt, das funktiioniert zuverlässiger.
 

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  • myBrushless.mp4
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    expander.PNG
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