Fürst Ruprecht
Well-known member
Der Arnold-Path-Planner ist im Rahmen meines autonomen Rover-Projekts Arnold / ChargerFR entstanden. Ziel ist es, aus einer vorgegebenen Fläche automatisch eine fahrbare Mähroute zu erzeugen und dabei die besonderen Anforderungen eines Ackermann-gelenkten Rovers zu berücksichtigen.
Der Planner arbeitet mit Polygonen für die Mähfläche und Sperrzonen und erzeugt daraus eine Route mit parallelen Bahnen und Wendemanövern. Parameter wie Bahnenabstand, Fahrtrichtung, Randabstand, Randrunden und Ackermann-Geometrie können angepasst werden.
Die erzeugte Route kann anschließend weiterbearbeitet und in den bestehenden Workflow mit MissionPlanner, CaSSAndRA und der Waypoint Toolbox übernommen werden.
Der Planner ist speziell aus den Anforderungen von Arnold und ChargerFR entwickelt worden, kann aber auch für ähnliche autonome Rover- und Mäherprojekte interessant sein.
Gruß
Fürst Ruprecht
Hinweis: Der Algorithmus ist sehr rechenintensiv. daher gibt es eine Version mit und eine ohne Cache-Nutzung. Auf einem halbwegs aktuellen PC sollte die cache-Variante laufen, wir reden da nur über einige MByte Speicherbelegung. Der Geschwindigkeitsvorteil der cache-Variante ist enorm. Die Installation benötigt Python. Die Anwendung läuft im Web-Browser.
Noch ein Hinweis: Die Software ist die Weiterentwicklung / Spezialisierung von CaSSAndRA
Der Planner arbeitet mit Polygonen für die Mähfläche und Sperrzonen und erzeugt daraus eine Route mit parallelen Bahnen und Wendemanövern. Parameter wie Bahnenabstand, Fahrtrichtung, Randabstand, Randrunden und Ackermann-Geometrie können angepasst werden.
Die erzeugte Route kann anschließend weiterbearbeitet und in den bestehenden Workflow mit MissionPlanner, CaSSAndRA und der Waypoint Toolbox übernommen werden.
Der Planner ist speziell aus den Anforderungen von Arnold und ChargerFR entwickelt worden, kann aber auch für ähnliche autonome Rover- und Mäherprojekte interessant sein.
Gruß
Fürst Ruprecht
Hinweis: Der Algorithmus ist sehr rechenintensiv. daher gibt es eine Version mit und eine ohne Cache-Nutzung. Auf einem halbwegs aktuellen PC sollte die cache-Variante laufen, wir reden da nur über einige MByte Speicherbelegung. Der Geschwindigkeitsvorteil der cache-Variante ist enorm. Die Installation benötigt Python. Die Anwendung läuft im Web-Browser.
Noch ein Hinweis: Die Software ist die Weiterentwicklung / Spezialisierung von CaSSAndRA