Robot Lawn Mower All Wheels Drive and Steer - Prototyp3, Neu Prototyp4

Eve mäht nun reproduzierbar und genau.

Behobene Fehler: RTK-Auflösung der Basisstation erhöht ( entgegen vielen Aussagen im Internet, muß die Genauigkeit des Basisstation höher sein als die erforderliche Genauigkeit im Rover -> hier: 1cm ).
Kalibrierung des Kompass im Pixhawk-PCB.
Optimierung verschiedener Parameter im Pixhawk-PCB (Antrieb, Waypoint-Parameter).
Korrekter Umgang mit der Home-Position !!

Aktueller Stand:
Mit der RC-Fernsteuerung werden waypoints angefahren und abgespeichert. Diese Waypoints werden in den Mission-Planner (PC) hochgeladen / gespeichert (txt-file). Die Waypoints werden in ein Polygon gewandelt und dieses in ein Surface-Grid. (Nachteil: Mindestabstand zwischen den Bahnen ist standardmäßig 30cm). Danach werden die erzeugten Grid-Waypoints in den Pixhawk runtergeladen und der Mäher startet im Auto-Modus. -> sehr flexibel und komfortabel. (Nachteil: man braucht einen PC. Vorteil: Einzelmissionen / Teilmissionen können per Texteditor zusammengefügt werden, man kann beliebig viele Missionen erzeugen und abspeichern -> keine Musterbildung im Rasen. Man kann so auch sehr schnell den Rasen vom Nachbarn mähen oder den Mäher durchs Dorf fahren lassen .. und man hat eine Kommandozentrale zur Kontrolle des Mähers ).

Ausblick.
- keine Ahnung, was mach ich jetzt daraus ?

Gruß Fürst Ruprecht
 

Attachments

  • DE54CCA0-54D3-40F4-8999-239B853995BA.mov
    27.6 MB
Ja Stefan,
ich kaufe mir jetzt noch einen großen Traktor und da wird dann die Steuerung angeflascht.
Das kannst Du bei Ardupilot auf deren Webseiten schon sehen.
Gruß Fürst Ruprecht
 
So, die Elektronik für den nächsten, also meinen Prototyp 4 ist soweit betriebsbereit.
Von Links nach rechts:
Links Oben: Spannungsversorgung / Anschluß Batterie, Ladegerät, Notaus.
Links unten: 5V Netzteil, 3,3V Spannungsregler
Direkt daneben (unten) Levelshifter.
Dann folgt unten der 16 Kanal IO-Expander, darüber eine Steckleiste für einen esp32.
Mitte Links: Teensy 4.1, darüber 8-Kanal AD-Wandler.
Rechts vom Teensy unten: Steckleiste für Levelschifter, darüber Steckleiste mit esp32 montiert.
Auf der Rechten Seite folgen zwei 16-Kanal-PWM-Module, ein weiterer Levelshifter und die diversen Stecker für alles, was nicht auf der Platine drauf ist.

Die Software ist soweit komplett neu und noch am reifen. Im Moment steht RTK-Fahren im Vordergrund und die Kopplung des Teensy an den Mission Planner (MP) über das mavlink-Protokoll.
Der Rover wird gesteuert über die Oberfläche von MP und durch eine 10 Kanal RC-Fernbedienung. Für die Verbindung Rover PC nutze ich ein „V5 Radio Telemetry Modul (433MHz)“

Als nächstes muß jetzt das Fahrgestell konzipiert und gebaut werden.

Es grüßt
Fürst Ruprecht
 

Attachments

  • IMG_8198.jpeg
    IMG_8198.jpeg
    1.1 MB · Views: 16
  • IMG_8197.jpeg
    IMG_8197.jpeg
    1.1 MB · Views: 16
  • IMG_8196.jpeg
    IMG_8196.jpeg
    1.1 MB · Views: 14
  • IMG_8195.jpeg
    IMG_8195.jpeg
    1.1 MB · Views: 10
Start of production ..
 

Attachments

  • IMG_9128.jpeg
    IMG_9128.jpeg
    574.1 KB · Views: 6
  • IMG_9127.jpeg
    IMG_9127.jpeg
    542.4 KB · Views: 6
  • IMG_9126.jpeg
    IMG_9126.jpeg
    548.7 KB · Views: 6
Fahrgestell
 

Attachments

  • IMG_9148.jpeg
    IMG_9148.jpeg
    681.2 KB · Views: 6
  • IMG_9147.jpeg
    IMG_9147.jpeg
    656.3 KB · Views: 5
  • IMG_9146.jpeg
    IMG_9146.jpeg
    659.4 KB · Views: 5
  • IMG_9145.jpeg
    IMG_9145.jpeg
    667.8 KB · Views: 6
  • IMG_9144.jpeg
    IMG_9144.jpeg
    819.3 KB · Views: 6
  • IMG_9143.jpeg
    IMG_9143.jpeg
    711.5 KB · Views: 10
Eve mäht nun reproduzierbar und genau.

Behobene Fehler: RTK-Auflösung der Basisstation erhöht ( entgegen vielen Aussagen im Internet, muß die Genauigkeit des Basisstation höher sein als die erforderliche Genauigkeit im Rover -> hier: 1cm ).
Kalibrierung des Kompass im Pixhawk-PCB.
Optimierung verschiedener Parameter im Pixhawk-PCB (Antrieb, Waypoint-Parameter).
Korrekter Umgang mit der Home-Position !!

Aktueller Stand:
Mit der RC-Fernsteuerung werden waypoints angefahren und abgespeichert. Diese Waypoints werden in den Mission-Planner (PC) hochgeladen / gespeichert (txt-file). Die Waypoints werden in ein Polygon gewandelt und dieses in ein Surface-Grid. (Nachteil: Mindestabstand zwischen den Bahnen ist standardmäßig 30cm). Danach werden die erzeugten Grid-Waypoints in den Pixhawk runtergeladen und der Mäher startet im Auto-Modus. -> sehr flexibel und komfortabel. (Nachteil: man braucht einen PC. Vorteil: Einzelmissionen / Teilmissionen können per Texteditor zusammengefügt werden, man kann beliebig viele Missionen erzeugen und abspeichern -> keine Musterbildung im Rasen. Man kann so auch sehr schnell den Rasen vom Nachbarn mähen oder den Mäher durchs Dorf fahren lassen .. und man hat eine Kommandozentrale zur Kontrolle des Mähers ).

Ausblick.
- keine Ahnung, was mach ich jetzt daraus ?

Gruß Fürst Ruprecht
.. Das ist genau der Antrieb den ich für mein BobyCar benötige, Also 4WD mäher mit BobCar Top oben drauf.
Das hatte ich letztes Jahr schon mal begonnen, aber bin an dem unsatbilen Chassis gescheitert. Danke für die Inspirartion
 
Zwischenbericht:
Fahrgestell fährt !
Ich habe sehr viel Zeit verloren, weil die Motoren nicht zuverlässig gelaufen sind.
Ursache war der falsche Anschluß der Phasenleitungen bzw. der Phasendetektion. Ich hatte die 6 Kabel farbrichtig auf den Controller aufgelegt, die Motoren sind auch gelaufen, aber schlecht. Gestern habe ich die Phasen dann in allen 6 Varianten durchprobiert.
Ergebnis: bei 3 Varianten blockiert der Motor, bei zwei weiteren Varianten läuft er, aber nur eine Variante läuft ohne Geräusche und mit hohem Drehmoment.
Leider hat sich das Geschwindigkeitssignal bei 3 Controllern verabschiedet - warum - keine Ahnung. Ich habe es über eine Transistorstufe geschaltet zur Pegelanpassung. Evtl. ist der Basisstrom für den Controllerausgang zu hoch.
Video folgt.
Gruß Fürst Ruprecht
 
Meinen Rechner und AnriebsCube habe ich gestern zusammengebaut und das erste Mal laufen gelassen. Ersteinmal nur mit 2 Rädern weil ich Indoor die Sensoren und Kamera Detection optimieren will. Später wird dann einfach vorn das Bugrad gegen eine 2. Antriebs-Einheit ausgetauscht.
Somit hätte ich dann einen 4WD. Oben das BobYCar Top drauf und für den Messermototr finde ich dann auch noch Platz.
View attachment bobyII.mp4
Im Moment finde ich es einfach super, dass man nur die beiden Steckverbindungen zu den Motoren trennen muss, und man hat den kpl. Steuerblock in der Hand.
Ich bin gespannt wie sich das entwickelt.
 

Attachments

  • P2270705.JPG
    P2270705.JPG
    438.8 KB · Views: 7
  • Cube.png
    Cube.png
    741.3 KB · Views: 7
Last edited:
Testfahrt:
was soll ich sagen - der Mäher ist schnell, sehr schnell, nein sehr, sehr schnell !
Allerdings muß das Video verschoben werden - ich bin beim Rückwärtsfahren unter die Werkbank gefahren und habe die Elektronik rasiert.
Einmal neu bitte ☹️
 
Testfahrt:
was soll ich sagen - der Mäher ist schnell, sehr schnell, nein sehr, sehr schnell !
Allerdings muß das Video verschoben werden - ich bin beim Rückwärtsfahren unter die Werkbank gefahren und habe die Elektronik rasiert.
Einmal neu bitte ☹️
Ich hoffe Du verstehst mein Like nicht als Schadenfreude, so ist es nicht gemeint. Ich kann Das gut nachvolluiehen, Das Like bezieht sich auf den Fortschrittsbericht. Ich habe ähnliche Erfahrung mit meinem selbstgebauten ToF gemacht. Den hatte es an einer Schrankunterkante zerrissen.
Die ToFs Links und rechts schauten drunter durch und der ToF vom Lidar war so programmiert, dass er erst dann aktiv wurde wenn die anderen gesehen haben es geht nicht weiter. Dann schaute er nach Links und rechts und stellte die beste neue Richtung fest. Klug gedacht, aber leider 3Std. 3D Druck wiederholen.
Nun ist der ToF vom LIDAR auch immer an.
Viel Erfolg beim wiederherstellen.
 
Hura! Der Teensy hat überlebt. Bei einem BLDC Treiber hat es den Kondensator runter gerissen - den kann man aber wieder auflöten - habe ihn jetzt durch einen neuen ersetzt. Am Motor hat es ein Käbelchen abgerissen - wieder geflickt. Am heftigsten war es auf der Platine. 5V-Netzteil kaputt und von den aufgesteckten PWM-Treibern hat es alle Pins abgerissen. Zum Glück hat auch die Funkstrecke überlebt, das zur Zeit teuerste Bauteil.
Inzwischen ist alles repariert - Fahrgestell läuft wieder.
@ullisun58 : nein, habe ich schon richtig verstanden
Ein großes Fragezeichen habe ich noch bei dem Geschwindigkeitssignal vom BLDC-Motor. Warum ist bei drei Treibern das Signal schon defekt? Ist das so schwach?
Leider kann man sich auch auf das funktionierende Signal nicht verlassen, da es Schrittverluste nicht erkennt. Ich wollte eigentlich bei diesem Mäher ein Anti-Schlupfregelung einbauen. Die Phasenerkennung kann man wohl nur schlecht anzapfen, da das Signal (analog) vom Regler ausgewertet wird. Vielleicht muß ich was zusätzliches ins Rad einbauen.
Als nächstes muß ich noch ein bißchen Reverse Engineering machen - mir fehlen noch ein paar Kommandos von Missionplanner zum Rover, die ich noch gerne umsetzen würde. Parallel 3D-Druck starten.
Es bleibt spannend und arbeitsintensiv.
Gruß Fürst Ruprecht
 
Ich bin immer wieder über deinen Eifer erstaunt. Ich hätte das wohl schon alles in die Ecke geschmissen.
Großes Lob auch mal von mir.
 
Back
Top